Vale da Pedra é a oitava freguesia do concelho do Cartaxo, surgindo inicialmente com a designação de Foros de Vale da Pedra e mais tarde como Casais de Vale da Pedra. Foi com a lei 66/88 de 23 de Maio de 1988 que foi criada como freguesia independente.
O topónimo Vale da Pedra, segundo alguns dos mais idosos moradores da freguesia deve-se à existência na sua área de uma zona rochosa, que ainda se pode ver hoje, fenómeno único em toda a freguesia, pelo que a ele atribuem a origem deste nome.
Os limites da Freguesia são: a Norte - Freguesia do Cartaxo; a Sul - Município da Azambuja; a Nascente - Freguesia de Valada; a Poente - Estrada Nacional N.º 3.
Os lugares de Ponte do Reguengo, Setil, Gaio de Baixo, Alto do Gaio e parte da Cruz do Campo passaram a integrar-se na freguesia de Vale da Pedra no Município do Cartaxo.

O território compreendido por estes lugares, é percorrido pelas E. N. 3-2 (3,3 Km), pela E. N. 114-2 (2,5 Km) e é delimitado a Poente pela E. N. 3 que atravessa o lugar da Cruz do Campo. É ainda atravessado pela linha ferroviária do Norte que possui nesta zona um apeadeiro (Ponte do Reguengo) e uma importante Estação (Setil).
De história ainda muito breve, Vale da Pedra guarda já na memória curiosas lembranças em relação a alguns lugares da freguesia.
O Setil, que é o mais pequeno lugar da freguesia, em termos geográficos, mas de enorme importância devido à existência aí, de um nó ferroviário onde aflui grande número de passageiros. Estão já distantes os dias em que à janela do comboio homens anunciavam "água fresca!", transportada em pequenas bilhas de barro, que fazia as delícias dos acalorados passageiros. A sua população é constituída, essencialmente por ferroviários que habitam pequenas casas da C. P., adormecendo.. trabalhando e despertando ao som do permanente circular de comboios grandes e pequenos, antigos e modernos, lentos e rápidos...
A Quinta do Gaio de Baixo que fica no lugar do mesmo nome compartilha com ele as encantadoras paisagens, sorridentes e verdejantes, recantos pitorescos e privilegiado pela natureza na freguesia de Vale da Pedra.
No lugar da Ponte do Reguengo existe a "Vala Real" que viveu momentos de glória em tempos já distantes, devido à pesca e carregamento do arroz, outrora grandes riquezas da região. A Vala atravessa o povoado fazendo, em tempo de cheias, submergir a povoação. A população vítima frequente de tais acontecimentos persiste sempre, mesmo nos invernos mais rigorosos, e nas cheias mais perigosas em salvar as suas casas e seus haveres obtidos à custa de incontáveis sacrifícios, ficando-lhes para sempre na memória esses momentos tão dramáticos. Se tais sofrimentos não os fizeram esmorecer nem os assustaram, tendo teimado em continuar a habitar aquele lugar, desde sempre a sua "casa", já as gerações mais jovens têm procurado formas diferentes de viver.
A pesca está já também em acentuado declínio, subsistindo ainda alguns pescadores, que já não praticam a actividade para sobreviver, mas sobretudo para manter, a tradição essa indefinível ligação entre o passado e o presente, com a qual têm uma forte ligação afectiva.
A igreja matriz de Vale da Pedra é de construção recente muito embora exista na freguesia uma capela centenária - Capela das Malhadas -, que pertence à quinta do mesmo nome, ou seja, é propriedade particular.
Apesar da curta existência a freguesia conseguiu já importantes resultados ao nível das actividades socioculturais e desportivas com colectividades como a Associação Cultural e Recreativa Valpedrense, o Grupo de Teatro Amador, o Grupo de Dança Rítmica "As Deusas" e o Rancho Folclórico Regional de Vale da Pedra.